De acordo com dados do Censo Demográfico de 2010, realizado pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), Minas Gerais possui 19.597.330 habitantes, o que corresponde a cerca de 10,3% da população total do país. Esse contingente populacional é o segundo maior do Brasil, atrás somente de São Paulo (41,2 milhões de habitantes).
Apesar de populoso, Minas Gerais não é um estado muito povoado, visto que sua densidade demográfica (população relativa) é de 33,4 habitantes por quilômetro quadrado. Esse fato se deve à grande extensão territorial do estado: 586.520,368 km². O crescimento demográfico, com 0,9% ao ano, é o menor da Região Sudeste.
Assim como em todas as outras unidades federativas do país, a maioria da população mineira reside em áreas urbanas (85,3%); a população que ocupa as áreas rurais corresponde a 14,7%. Com relação ao sexo, as mulheres são maioria (50,8%) e os homens respondem por 49,2% do total.
Minas Gerais é o estado brasileiro que possui a maior quantidade de municípios: 853. Belo Horizonte, capital mineira, é a cidade mais populosa, com 2.375.151 habitantes. Outras cidades com grande concentração populacional são: Contagem (603.442), Uberlândia (604.013), Juiz de Fora (516.247), Betim (378.089), Montes Claros (361.915), Ribeirão das Neves (296.317), Uberaba (295.988).
O estado apresenta o 10° melhor Índice de Desenvolvimento Humano (IDH) do país. Aproximadamente 78,7% das residências têm acesso à rede de esgoto e 87,9%, à água tratada. A expectativa de vida é de 75 anos, e a taxa de mortalidade infantil é de 19 para cada mil nascidos vivos, estando abaixo da média nacional, que é de 22 óbitos.
No entanto, existe uma grande disparidade socioeconômica entre os habitantes do norte e do sul de Minas Gerais. A porção sul é mais desenvolvida, proporcionando melhores condições de vida para a população. O norte, por sua vez, é umas das áreas economicamente mais pobres do Brasil, apresentando grandes problemas sociais, tais como déficit nos serviços de saneamento ambiental e elevadas taxas de mortalidade infantil e de analfabetismo.