Quando estudamos a Primeira Lei de Newton, também conhecida como Lei da Inércia, vimos que um corpo tende a permanecer em seu estado inicial até que sobre ele atue uma força externa que provoque movimento, isto é, um corpo que está parado permanecerá parado até que apliquemos uma força sobre ele a fim de que ele se movimente.
Ao enunciar a Primeira Lei de Newton devemos sempre indicar um referencial, isto é, indicar ao que ou a quem está se referindo o movimento do objeto. Quando dizemos que um objeto está se movimentando, podemos adotar como referencial um observador, uma outra partícula ou um sistema qualquer. Sendo assim, para um sistema livre, o móvel não interage com os demais corpos que compõem o universo.
Chamamos o observador de observador inercial e o sistema de referência utilizado por ele como sendo o sistema inercial de referência. Diferentes observadores inerciais podem ser localizados em um movimento uniforme relativo. Sendo assim, para um corpo parado em relação a um observador inercial, podemos dizer que ele se encontra em movimento para outros observadores inerciais.
Vejamos um exemplo: quando um carro faz uma curva, isto é, descreve um movimento circular, dizemos que sua velocidade linear muda de direção a cada instante, portanto sua velocidade linear não é constante. Isso implica que esse carro, quando descreve um movimento circular, não pode ser considerado como sendo um referencial inercial, pois possui aceleração (nesse caso, aceleração centrípeta).
Definimos referencial inercial como sendo um sistema de coordenadas para o qual seja válida a Primeira Lei de Newton.