A primeira descrição científica do campo magnético da Terra foi a de Wiliam Gilbert, em 1600, que demonstrou que, com o auxílio da terrella, um ímã em forma de esfera, a Terra se comporta como um imenso ímã. Podemos afirmar que essa é, ainda hoje, a forma mais básica e simples de descrever o magnetismo terrestre.
O fato de um ímã orientar-se, quando suspenso pelo seu centro de gravidade, na direção do vetor indução magnética, revela que existe um campo magnético produzido pela Terra: é o campo magnético terrestre. A cada ponto do campo magnético terrestre associa-se um vetor indução magnética B.
O ímã suspenso orienta-se na direção do vetor indução magnética B do lugar. Como o polo norte do ímã volta-se, aproximadamente, para o norte geográfico; e o polo sul, para o sul geográfico; podemos considerar a Terra um grande ímã, que possui polo sul magnético próximo do norte geográfico e o polo norte magnético próximo do sul geográfico.
Na figura acima, mostramos as linhas de indução do campo magnético observado nas proximidades da Terra. Podemos dizer que a origem do campo magnético terrestre ainda é desconhecida, mas as primeiras explicações sugeriam que ele se originava em razão de enormes quantidades de ferro magnetizado que estariam no interior do planeta.
Se pensarmos bem, essa hipótese não tem sustentação, já que a temperatura no interior da Terra é tão alta que o ferro ali existente está liquefeito. Hoje a hipótese mais defendida admite que o campo magnético terrestre se origina de intensas correntes elétricas que circulam no interior da Terra. Mas, mesmo assim, ainda há muito a ser explicado, como a origem da energia que gera essas correntes e o contínuo deslocamento dos polos magnéticos no decorrer do tempo.