Os animais chamados de quilópodes e diplópodes pertencem ao subfilo Uniramia.
Os exemplares mais conhecidos entre os quilópodes são as centopeias e as lacraias, mas já foram descritas cerca de 580 espécies encontradas na natureza. São animais com o corpo formado por tronco e cabeça (com um par de antenas). O tronco é alongado, com a presença de inúmeros metâmeros torácicos e abdominais. Cada metâmero possui um par de pernas longas.
Os quilópodes possuem estruturas na cabeça em forma de garras que servem para injetar o veneno na presa. São animais carnívoros e alimentam-se de besouros, minhocas, larvas e até pequenos vertebrados. São animais com reprodução sexuada, fecundação interna e desenvolvimento direto. O sistema digestivo é completo e a excreção é feita por túbulos de Malpighi. O sistema circulatório é aberto e o sistema nervoso é ganglionar e ventral e a respiração é traqueal. Possuem visão por meio de ocelos; e cerdas táteis como órgãos sensoriais.
Os animais dessa classe são encontrados geralmente em lugares sombrios, como troncos em decomposição, galerias pluviais e lixo. São animais que não se enrolam, são muito velozes e podem atingir de 5 a 25 cm de comprimento. Seu veneno não é letal para o homem, porém causa muita dor.
O piolho-de-cobra é um dos animais da ClasseDiplopoda
A classe Diplopoda é composta por animais que vivem em ambientes úmidos, sob folhas e troncos em decomposição. Seus exemplares mais conhecidos são os piolhos-de-cobra e embuás. Também conhecidos com milípedes (mil pés), são animais lentos que se enrolam quando se sentem ameaçados.
Têm o corpo formado por cabeça, tórax e abdome, sendo que a cabeça é pequena e apresenta um par de antenas. O tórax desses animais é curto e formado por quatro metâmeros, sendo que do segundo ao quarto metâmero torácico também há a presença de um par de antenas. Possuem dois pares de patas por segmento.
Diplópodes são animais importantes para a decomposição de detritos orgânicos. Além disso, eles possuem substâncias de defesa tóxicas e de forte odor.
São animais com reprodução sexuada, fecundação interna e desenvolvimento direto. O sistema digestivo é completo e a excreção é feita por túbulos de Malpighi. O sistema circulatório é aberto, o sistema nervoso é ganglionar e ventral e a respiração é traqueal. Possuem visão por meio de ocelos; e cerdas táteis como órgãos sensoriais.